室內足球的發展可以追溯到1930年的烏拉圭首都蒙得維的亞，同一年中首屆世界盃在那裏舉行。它的發展得歸功於Juan Carlos Ceriani，他希望有一種足球形式可以在國際青年會的室內、外場地進行。另外也有說futsal起源自巴西聖保羅的一種形式類似的足球。這些足球形式迅即傳遍南美洲，很多南美足球巨星在參與足球運動之前，都是由室內足球開始。據說首套普遍的規則在1936年便於聖保羅公布。
管理室內足球運動和各種比賽的組織國際室內足球聯盟（International Indoor Football Federation，簡稱FIFUSA為葡萄牙語和西班牙語的縮寫）於1971年成立，後來易名為Worldwide Futsal Association（AMF）。國際足協在1989年接管了futsal的運作，並把有關的比賽改為其名下繼續舉辦；規則自此亦由國際足協訂立和修訂。其中有一項最重大的轉變，把皮球的重量減輕，從而令比賽更快速；另外亦首次容許以頭球攻門（雖然依然難度極高和不普及）。
國際足協的管理使室內足球更受歡迎，也令更多人參與。很多國家現正嘗試以非正式（也不被國際足協認可）的五人足球比賽推廣室內足球。